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Ed
A partir da análise das funções de transferência G0(s), G1(s) e G2(s), podemos identificar o tipo de cada sistema e, consequentemente, o erro em regime permanente para uma entrada degrau. a) A função G0(s) é uma função de primeira ordem, com um polo no semiplano esquerdo do plano complexo s. O tipo do sistema é 0, pois não há integradores na função de transferência. Portanto, o erro em regime permanente para uma entrada degrau será constante e não nulo. A função G1(s) é uma função de primeira ordem com um integrador, com um polo no semiplano esquerdo e um zero no semiplano direito do plano complexo s. O tipo do sistema é 1, pois há um integrador na função de transferência. Portanto, o erro em regime permanente para uma entrada degrau será nulo. A função G2(s) é uma função de segunda ordem com dois integradores, com dois polos no semiplano esquerdo e um zero no semiplano direito do plano complexo s. O tipo do sistema é 2, pois há dois integradores na função de transferência. Portanto, o erro em regime permanente para uma entrada degrau será nulo. b) Como a função G1(s) é do tipo 1, podemos utilizar a fórmula do erro em regime permanente para uma entrada de rampa, que é dado por: Er = 1/Kv, onde Kv é a constante de velocidade. Para sistemas do tipo 1, Kv é dado por: Kv = lim s->0 (s*G(s)). Substituindo G1(s) na fórmula, temos: Kv = lim s->0 (s*G1(s)) = lim s->0 (s/(s*(0,5s+1))) = 1/0,5 = 2. Portanto, o valor do coeficiente Kv é 2 e o erro em regime permanente para uma entrada de rampa será Er = 1/Kv = 1/2.
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